Родился Зиновий в Пермской губернии, в д. Потаскуево, теперь это территория Свердловской области, Тугулымский район. В семье староверов Петра Минавича и Евдокии Кирилловны было пятеро детей: три мальчика и две девочки. Это была крепкая крестьянская семья, глава занимался извозом, возил рыбу из Тюмени в Екатеринбург. Во время революции Петр Минавич старался держать нейтралитет, не участвовал в дележе власти ни на одной стороне, ему было важнее благо семьи. Однажды он спрятал от расправы председателя сельсовета Горшкова вместе с семьей. Тот был благодарен и во время коллективизации несколько раз предупреждал семью Черепановых о возможных арестах и расправе и советовал уезжать. Но семье всё не верилось, и в итоге в конце 20-х начале 30-х годов их отправили в Ныроб. Но и там семья стала работать, создала крепкое хозяйство. К тому времени старший сын Иван женился и узнал, что в Лысьве есть большая староверческая община. Туда и решила переехать вся большая семья.
В Лысьве Зиновий Петрович стал работать счетоводом на Лысьвенском хлебозаводе и одновременно учился на рабфаке, который и закончил в 1935 году. В том же году он пытался поступить в индустриальный институт в Екатеринбурге, но волей обстоятельств поступил в медицинский, который и закончил в 1940. А годом раньше успел жениться на Наталье Степановне, своей однокурснице. В 1940 году его забрали в армию, но отпустили в декабре, и он сам принимал роды у своей жены и первым увидел свою дочь Лиду. Дальше он снова ушёл в армию, служил под Уфой в отдельном разведывательном батальоне неаттестованным врачом. Их часть отправили в Белоруссию на манёвры 16 июня 1941 года. Через 10 дней поезд разбомбили под Витебском, они попали в окружение. Зиновий Петрович был в санитарной машине с 11-ю ранеными, снаряд лёг прямо перед машиной, и шофёра убило. Когда подошли немцы, они погрузили раненых и увезли, а ему велели идти к ним в штаб без конвоя. Конечно, он туда не пошел, а свернул в лес, где встретил ещё одного красноармейца. Месяц они скрывались по лесам, но в сентябре попали в плен. После был лагерь в Польше, затем в Австрии. Отец вспоминал и рассказывал сыну о скудной еде, о работе под конвоем на строительстве железных и шоссейных дорог. В Австрии начальником лагеря был чех, он узнал, что Зиновий Петрович врач, и поставил его на работу по дезинфекции бараков. Ещё начальник лагеря решил изучать русский язык. Зиновий с ним занимался, а тот расплачивался хлебом. В бараке они съедали хлеб вместе с другом. Так и выжили. В апреле 1945 года лагерь освободили американские войска. Зиновий Петрович пробыл в американском госпитале с открывшейся в лагере язвой до июня 1945 года, а в июле вернулся в Лысьву.
Первым делом поехал за женой и дочерью в Челябинскую область. Потом устроился терапевтом в местную больницу, но пройдя специализацию, стал акушером-гинекологом, а с 1950 года – главный акушером города Лысьвы. В том же году родился и сын Виктор. Почти все дети города прошли через руки Зиновия Петровича. Было у него в народе прозвище – «женский бог». Выйдя на пенсию, работал простым врачом и консультировал молодых врачей и пациенток.
Однако несмотря на известность и заслуги, его постоянно забирали на допросы в местное отделение КГБ. И всё время расспрашивали о деталях пребывания в плену. Каждый год одно и то же, особенно любили это делать в праздничные дни. Продолжалось это всё вплоть до 1957 года.
Он умер в 1979 году, и тогда говорили: «Ни одного мужчину в Лысьве не провожало столько женщин».
Дочь Лидия Зиновьевна пошла по стопам отца – стала врачом-педиатром. Сын Виктор Зиновьевич и его жена Нина Тимофеевна окончили Уральский политехнический институт и были в Лысьве в числе основателей производства «Полистил». 16 июля 2022 года Виктору Зиновьевичу Черепанову присвоено звание «Почётный гражданин города Лысьвы».
У бывшего военнопленного Зиновия Петровича Черепанова двое детей, четверо внуков и семеро правнуков.
К сожалению, в базах данных Министерства обороны «Память народа» нет никаких документов о солдате и военнопленном Зиновии Петровиче Черепанове. Нет карточек и фильтрационных дел в Пермском архиве социально-политической истории.